Robert Knepper ur. 1959 we Fremont. Od dzieciństwa interesował się aktorstwem.Wiele młodzieńczych lat spędził w teatrze i przy produkcjach szkolnych. Po ukończeniu szkoły średniej w Maumee w 1977, rozpoczął studia teatralne na Uniwersytecie Northwestern. Podczas studiów otrzymał kilka profesjonalnych ról w Chicago. Pod koniec studiów Knepper przerwał naukę i wyjechał do Nowego Jorku, gdzie kontynuował pracę w teatrze.

Swoją karierę telewizyjną i filmową rozpoczął w 1986 r. serialem The Paper Chase oraz filmem That’s Life.

Mieszka z żoną i synem w Los Angeles.

Pojawił się także na ekranie w filmach: Wszyscy mówią: kocham cię (ang. Everyone Says I Love You, w reżyserii Woody Allena), Zmarły w chwili przybycia (ang. D.O.A.), Renegaci (ang. Renegades), Młode strzelby II (ang. Young Guns II), Gas, Food, Lodging, Osaczony (ang. Hostage) oraz Good Night, and Good Luck.